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【关于通用六轴机械臂的动力学最小集参数】
在我做动力学仿真来求解通用六轴机械臂的关节力矩时候，用牛顿欧拉公式以及线性分离形式都能求出关节力矩与matlab自带的仿真环境Simmechanics做对比，结果ok，但实际用最小参数集来求解关节力矩仿真时，遇到了前所未有的困难…
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