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本文旨在帮助读者将激光点云地图转为2D栅格地图,以便完成路径规划与导航。本方法将pcd转为pgm的原理是将接收到的点云信息以"/map"话题的形式发布,用map_server来接收"/map"话题,保存2D栅格地图! 废话不多说…

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